六足机器人行走机构设计 CAD图纸

六足机器人行走机构设计

人类社会的发展,各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野,有很多的地方都 用到了机器人,在机器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。能更好的适应 环境和地形是多足仿生机器人的优点,很多人的工作可以由机器人代替完成,科学价 值和实际应用价值是很重要的。复杂的多足机器人机构是不易制造的,机器人六条腿 的运动也难以有效地调控,能让机器人选择最优秀的路径到达目的地是一个很让人思 考的问题。以昆虫活动时选用的三角步态行动为基础策划六足机器人,为实现其全方 位机动性,需要解决一系列的技术问题,首先,对机器人直线行走和转弯进行步态规 划,分析其运动特性,根据对其进行的步行规划确定其运动轨迹,之后确定其运动机 构,采用契贝谢夫四杆机构作为其主要的驱动机构,为了保证其转弯的灵敏性,在小 腿上加上了舵机,易于实现转弯,掉头等动作。好的行走机构,能安稳的运转和走路,布局简单,容易设计制造,这个也是很重要的,本文还对舵机的设计进行了简易的讨论。本文设计主要针对的是六足机器人的步态规划及机构运动的分析。

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